古濟水發源於今鄭州北，向東流經開封時分出一條名叫“濮水”的支流。濮水與濟水繼續向東北並行蜿蜒而上，又在今山東長清西南注入濟水。

  衛文公滅邢國後，衛國的領土隨即擴張到濮水與濟水沿岸，濟水就成為齊國與衛國的界河。濟水東岸有個小城名叫“鞌”（今濟南西），是連接齊、衛的交通要道；鞌城北麵是形似倒扣花萼的“青崖翠發，望同點黛”的華不注山，南麵是大舜曾經在此耕種過的“矗然端直，靡曆光陰”的靡笄山（曆山）。

  晉人景公開始征召軍隊時，齊頃公便派晏弱到楚國去求援，他又令鎮守臨淄的國佐把下軍召集起來，帶到靡笄山一帶候命。聯軍到達衛國後，齊師就從楚丘緩緩撤退，晉、衛、魯、曹四國聯軍尾隨齊師到莘（今山東莘縣）；一百零六年前，衛宣公曾勾結強盜在此地謀殺了自己的太子。

  孫良父告訴郤克，莘地之險絕不亞於虎牢關；齊師必然在途中設伏，聯軍如果從此地通過，必將得到和崤之戰中秦軍相同的下場。

  郤克不敢繼續前進，即令聯軍掉頭南下。聯軍在一處平坦無險的地帶東渡濮水和濟水，渡河之後繼續延濟水北上。

  齊師在鞌地嚴陣以待，聯軍便在靡笄山下安營紮寨。當時晉軍駐紮在中央，衛軍和隨行的北狄輔助軍隊在左翼，魯軍和曹軍在右翼。

  晉侯身體羸弱、衛侯病入膏肓、魯侯年幼無知，因此三國君主都沒在軍中。曹伯見此情景，他不想把自己的身份降到大臣的地位，也找了個借口留在國內。

  六月十六日，齊頃公派使者向郤克下戰書，說：“子以晉侯之師屈尊來到鄙國，鄙國也不富有（也就不送禮物了），請明早相見。”

  郤克回答說：“晉與魯、衛為兄弟之國。兩國來告：‘大國朝夕對鄙國發泄怨氣。’寡君不忍兩國受難，所以命我等為兩國向大國求情，又令軍隊不得在大國停留太長時間。我受命而來，能進不能退，當然不會令大國失望。”

  齊頃公說：“大夫的回答正是寡人的願望；就算你不允許，兩軍明日依然要相見。”

  太陽偏西之時，高固感覺心癢，於是叫上禦戎和車右驅車出營，徑直敵軍大營駛去。高固在道上撿了幾塊拳頭大小的石頭揣到懷中。不久，戰車繞過一個土丘；一個正在建造的晉國前哨營赫然出現在三人麵前。

  禦戎駕車疾馳闖入敵營，迎麵突然遭遇到晉人的戰車。高固奮力投出一塊石頭，將車左砸的口吐白沫，直接摔出戰車。禦戎驚呼一聲：“好暗器！”話音剛落便被第二塊石頭擊倒。高固跳上敵人的戰車，將車右撂倒在車內，他飛身跳上晉人的戰車，下令掉頭。

  由於晉人正在修營，沒有做出防備，事發又特別突然，所以當士兵們緩過神來之時，兩輛車已經一前一後駛出軍營。晉人不停地大呼小叫，就是沒有敢於追出去的。高固說：“晉人不足為懼！”

  回到軍營，高固在繳獲的戰車上綁了一塊桑樹根，以示這個戰利品和其他戰車的不同。他又押著頭破血流、垂頭喪氣的戰俘巡營示眾，並且高聲叫賣：“我這裏還有沒用完的勇氣，需要的人可以到我這裏買！”

  士兵們爆發出熱烈的歡呼，齊頃公也被歡呼聲招來了，他說：“寡人從沒聽說哪國上卿跑出去單車致師的，你要是被晉國人抓住了，寡人先把你降為下大夫！但是嗎，依寡人看，敵軍雖眾，卻毫無勇氣可言；明日一戰，寡人必將擒獲那隻獨眼山魈！”

  齊軍當晚士不解甲，各自抱著武器入睡。

  第二天淩晨，對陣雙方將士們紛紛醒來並開始準備早飯。齊桓公披著鎧甲，邁著大步、雄赳赳地從軍帳中走出來。他揮著馬鞭高聲叫道：“傳令下去：咱們先把晉國猴子趕盡殺絕，然後再回來吃早飯！”

  軍士們從沒聽過這樣的命令，不禁麵麵相覷。邴夏為齊頃公禦戎，他正要在為戰馬披上護甲，齊頃公伸手將甲扯下來，甩到一邊說道：“寡人才不在乎那些太行山裏跑出來的膽小鬼。”齊頃公跳上戰車，領軍出營列陣。陣列擺開後齊頃公便開始擊鼓。

  聯軍也沒遇到過這種饑餓戰術，不得不倉促應戰。當時解張為郤克禦戎，鄭丘緩為車右。郤克也擊鼓發出進攻信號。

  齊軍的數量不足聯軍的七成，但是比晉軍數量要多（齊國三個軍、晉國一個半軍）。齊國人的戰術是集中優勢兵力進攻晉軍，齊頃公認為隻要晉軍戰敗，其餘軍隊將不戰自敗；所以他命令中軍全力攻擊晉軍，兩翼則專於防守。

  晉軍剛剛啟動，迎麵便遭受了敵人發出的箭雨的無情打擊。郤克希望在最短的時間內接近齊軍，以使敵人的弓箭失去作用，於是更加猛烈地擊鼓。但是隻擊了幾下，鼓聲就變得節奏淩亂，弱而無力。

  郤克的左臂此時已經被箭射穿，血順著身體側麵一直流到戰靴上。郤克忍不住呻吟道：“我又中箭了（郤克在潞之戰中眼睛中過一箭）！”

  解張說：“戰事開始時我的手臂就已經中箭，我將它折斷繼續駕車，戰車左輪已經殷紅（中軍將的禦戎在左麵，指揮官在中間），我卻不敢言傷。您還是忍忍吧！”

  鄭丘緩說：“從開始時，隻要戰車遇險，我必下去推車；可是我也受傷了，你難道不知道？但是你確實傷的不輕！”

  解張說：“全軍的耳目都在這輛車上，都要跟隨中軍進退。一輛車可以成大事，也可以敗大事；您怎麽可以用受傷來毀壞君主的的大事？披甲執兵，就是為了赴死；傷不及死，您好自為之吧！”

  說完他把韁繩集中在左手，右手握住郤克的手腕與他一同奮力擊鼓。戰馬狂奔不能止，戰車一路飛馳，戰鼓激勵著軍士勇往直前；晉軍就像無數狂奔憤怒的野牛，即便齊軍的陣線是全天下罪堅固的，以無法承受如此巨大的衝擊。

  齊軍前列的士兵不是被武器殺死的，而是被敵軍衝撞、踐踏而死的；他們根本就沒有殺敵的機會，就被敵人同歸於盡的打法所消滅了。