衛國在華夏諸侯中是個地位特殊的、充滿傳奇色彩的國家。

  當年周武王翦商後，將商朝的京冀地區一分為四，把北部地區封給紂王的兒子武庚，國號為邶；將其他地區封給管叔、蔡叔和霍叔。這三個國家用於監視和鉗製邶國，所以史稱“三監”。所以西周首批封建的國家並沒有衛國。

  周武王去世後，管叔為爭奪王室攝政權，聯合蔡叔、霍叔與武庚發動叛亂。周公果斷地平定了三監之亂，之後便撤銷了邶和管的封號。

  不久，周公把原邶國的土地和部分三監的土地封給他最親密的弟弟康叔，國號為衛，爵位為伯爵。宋就是商，衛就是殷；宋國延續了對商人的祭祀，衛國則繼承了殷人的土地。

  為了防止再次發生類似三監叛亂的事件，王室在衛國駐紮了六個師，史稱“殷六師”；當時的衛國爵位雖低，卻被視為最重要的諸侯國。

  殷商遺民被遷徙到各個諸侯國去，中原地區的原住民也安於現狀；華夏局勢慢慢穩定下來，殷民不再是社會動蕩的根源，衛國的軍事功能也從防止西周內亂轉向抵禦北方戎狄南侵。

  衛頃侯執政時正值周夷王在位，此時西周正由興盛走向衰落。周夷王因為聽信紀侯的讒言，給齊哀公來了個水煮活人。諸侯離心離德，又恨又怕，基本上不再去朝見周夷王。衛頃侯趁虛而入，巴結、重祿周夷王；作為回報，周夷王賜予了他侯爵稱號。

  又過了一百多年，西周末代君主周幽王屢次戲耍諸侯，結果玩丟了鎬京和性命。滅亡西周的元凶之一、周幽王的嶽父申侯發出四封求援急報，其中一封就是送給衛武公和的。在與敵人交鋒的幾百年間，衛國鍛煉出一支勇猛、強悍、善戰的軍隊。衛武公以八十歲高齡率軍西征，並擔任四國聯軍總指揮。聯軍經過英勇戰鬥，將入侵者趕出了千瘡百孔的鎬京。

  周平王登基後對功臣進行賞賜。他認為土地與財物已經不能表達自己對衛武公的感激之情，便加封衛和為公爵。衛國繼兩虢和虞國之後第四個姬姓大公國。但是後來衛國屢次發生動亂，又發兵進攻王室，天子一怒之下又將衛君的爵位降為侯爵。

  衛國與魯國的友誼源於康叔與周公的兄弟情義，這種友誼數百年來從未改變；衛國長期與齊國聯姻，所以經常得到對方的幫助，但也沒少挨齊國人的打。衛國人有些妄自尊大，他們隻喜歡與大國交往，瞧不起諸如鄭、滑之流的“低等國家”，衛人甚至把晉人視為“太行山裏的野蠻山魈”。

  正是基於上述原因，衛國並不甘心臣服於晉國。加之衛成公對晉文公的刻骨仇恨，即便晉國成為新的華夏霸主，衛國人也拒絕朝見晉文公。

  晉文公在去世前曾召集諸侯到晉國相會，衛成公不但對他的命令置若罔聞，而且趁鄭文公出行的機會派孔達率軍大舉入侵鄭國，奪回了綿、訾兩座城邑（這兩座城邑本來屬於衛國，後來被鄭國占領）。衛軍乘勝前進，卻在匡邑受到鄭軍強有力的抵抗，孔達見無法攻克目標，這才下令撤軍。

  魯僖公三十三年、在晉文公去世的第十三個月的時候，晉人舉行了祭祀文公的小祥禮。小祥禮畢，晉人開始籌備伐衛事宜。晉襄公把使者派到諸侯國去，向他們通報準備對衛國動武的消息。

  晉軍在到達南陽一帶時，軍隊中傳出一些質疑的聲音，大意是，晉襄公自己都沒有做到的事情（朝覲周襄王），憑什麽要求衛人做到（朝見晉襄公）？

  因此先且居向晉襄公提出：“既然君侯打著‘衛君不朝盟主’的旗號討伐衛國，您就不要效仿他的行徑。君侯即位兩年，卻沒有朝見周天子，這也是非禮的。自己無禮卻以維護周禮的名義討伐別國，此舉不能得到天下人的信服。所以請君侯去朝覲天子，進攻衛國的事就交給臣好了。”

  晉襄公第二天般離開軍隊到溫地去朝見周襄王，先且居、胥臣率領晉軍繼續前進。晉軍的目標是戚城（今河南濮陽界內），戚是衛國西北重鎮，屬於衛國大夫孫氏所有。

  五月一日，晉軍包圍戚城，鄭軍同時進攻訾城；宋軍則在衛國南部邊境陳以重兵，準備在衛國出師救援時進行幹預。

  當年建造戚城的目的就是為了抵禦北狄南侵，所以戚城雖小，防守卻相當堅固。先且居和屬下們繞城一周以查看地形和敵人的方位情況，人們回營之後全都搖頭歎氣，原來晉襄公朝王時帶走了中軍的全部公卒部隊，包圍戚的兵力隻有中軍的一小部分。先且居隻好一邊修建工事、製造攻城器械，一邊等晉襄公回來。

  五月下旬，晉襄公率領公族軍隊姍姍而來，晉軍隨後開始對戚城發動強攻。晉軍以雲梯、攻城車和從地下掘進多種手段並用的戰術日夜攻城。戚人疲於應對敵人的進攻；六月八日，晉軍突破了筋疲力盡的守衛者的防線，占領了這座城市。守城的孫昭子戰死，他的屍體被運到晉襄公麵前。晉襄公不久又把它還給衛國人。

  晉國占領戚城後，晉襄公把該地劃成幾個區域，交給不同的國家進行管理。諸侯派出軍隊和稅務官，在負責該地防衛事務的同時也征收稅賦。諸侯軍隊進駐戚城後，晉軍就退兵回國了。

  衛成公不願意與多個國家同時結怨，所以暫時放棄收複戚城的想法。衛國人領教了晉國人的手段，就不像以前那麽猖狂了。但是衛成公仍然不肯向晉國人低頭，他便派使者到陳國去，請陳共公出麵調停。

  陳共公是個在清醒時頭腦都顯得不太正常的家夥，更何況他是在半醉半醒（就在為衛國使者舉辦的宴會上）的時候。他卷著舌頭、“砰砰”地拍著胸脯打包票說：“你們隻需要對晉國取得一個勝利就可以了。剩下的事嘛，全包在寡人身上！”

  使者帶回來陳共公的建議，衛成公輕信了那個糊塗蟲的承諾，繼而命孔達伐晉。孔達率師包圍晉國的原城。但是衛國的行動惹出了大麻煩，晉國反應速度奇快，趙衰火速趕到原，並在極短的時間內、在原附近的數個城邑集結起一支大軍。孔達臨危不亂，總算在敵人完成合圍前把軍隊帶出險地。

  衛成公再次請求陳共公幫助，陳共公兩手一攤說：“你們也沒取得勝利呀！？”

  有人認為衛成公太粗心大意、過於輕信他人了：英明的執政者不會把自己的希望寄托在他人身上。

  由於在與晉國的交鋒中屢次受挫，衛成公不得不低下他那不甘的頭，被迫向晉國屈服（在第二年）。在其後的一百多年中，晉國將衛國視為最不值得信任的盟友之一，對衛國進行了非常苛刻的盤剝、毫無理由的羞辱、明目張膽的壓製。

  後來在晉國走向沒落之時，衛國毫不猶豫豎起大旗，成為反對晉國霸權的急先鋒。